Deutsch
 
Hilfe Datenschutzhinweis Impressum
  DetailsucheBrowse

Datensatz

DATENSATZ AKTIONENEXPORT
 
 
DownloadE-Mail
 Lokale TagsFreigabegeschichteDetailsÜbersicht
  A Robust Nonlinear Controller for Nontrivial Quadrotor Maneuvers: Approach and Verification

Liu, Y., Montenbruck, J., Stegagno, P., Allgöwer, F., & Zell, A. (2015). A Robust Nonlinear Controller for Nontrivial Quadrotor Maneuvers: Approach and Verification. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015) (pp. 5410-5416). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

Item is

 

einblenden: alle ausblenden: alle

Basisdaten

einblenden: ausblenden:
Datensatz-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-002A-4424-9 Versions-Permalink: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0000-81E2-E
Genre: Konferenzbeitrag

Externe Referenzen

einblenden:
ausblenden:
externe Referenz:
http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=arnumber=7354142 (Verlagsversion)
Beschreibung:
-
OA-Status:

Urheber

einblenden:
ausblenden:
 Urheber:
Liu, Y1, Autor           
Montenbruck, JM, Autor
Stegagno, P1, Autor           
Allgöwer, F, Autor
Zell, A, Autor
Affiliations:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              

Inhalt

einblenden:
ausblenden:
Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: This paper presents a nonlinear control approach for quadrotor Micro Aerial Vehicles (MAVs), which combines a backstepping-like regulator based on the solution of a certain class of global output regulation problems for the rigid body equations on SO(3), a robust controller for the system with bounded disturbances, as well as a trajectory generator using a model predictive control method. The proposed algorithm is endowed with strong convergence properties so that it allows the quadrotor MAVs to reach almost all the desired attitudes. The control approach is implemented on a high-payload-capable quadcopter with unstructured dynamics and unknown disturbances. The performance of our algorithm is demonstrated through a series of experimental evaluations and comparisons with another control method on normal and aggressive trajectory tracking tasks.

Details

einblenden:
ausblenden:
Sprache(n):
 Datum: 2015-10
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: DOI: 10.1109/IROS.2015.7354142
BibTex Citekey: LiuMSAZ2015
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

einblenden:
ausblenden:
Titel: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015)
Veranstaltungsort: Hamburg, Germany
Start-/Enddatum: -

Entscheidung

einblenden:

Projektinformation

einblenden:

Quelle 1

einblenden:
ausblenden:
Titel: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015)
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: Piscataway, NJ, USA : IEEE
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 5410 - 5416 Identifikator: ISBN: 978-1-4799-9994-1