Reinforcement Learning to adjust Robot Movements to New Situations

Kober, J; Oztop, E; Peters, J

doi:10.15607/RSS.2010.VI.005

Reinforcement Learning to adjust Robot Movements to New Situations

Kober, J., Oztop, E., & Peters, J. (2011). Reinforcement Learning to adjust Robot Movements to New Situations. Robotics: Science and Systems VI, 33-40.

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-BA64-3 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0002-061F-6

資料種別: 会議論文

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Kober, J^{1, 2}, 著者
Oztop, E, 著者
Peters, J^{1, 2}, 著者

所属:
1Department Empirical Inference, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497795
2Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, Spemannstrasse 38, 72076 Tübingen, DE, ou_1497794

内容説明

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キーワード: -

要旨: Many complex robot motor skills can be represented using elementary movements, and there exist efficient techniques for learning parametrized motor plans using demonstrations and self-improvement. However, in many cases, the robot currently needs to learn a new elementary movement even if a parametrized motor plan exists that covers a similar, related situation. Clearly, a method is needed that modulates the elementary movement through the meta-parameters of its representation. In this paper, we show how to learn such mappings from circumstances to meta-parameters using reinforcement learning.We introduce an appropriate reinforcement learning algorithm based on a kernelized version of the reward-weighted regression. We compare this algorithm to several previous methods on a toy example and show that it performs well in comparison to standard algorithms. Subsequently, we show two robot applications of the presented setup; i.e., the generalization of throwing movements in darts, and of hitting movements in table tennis. We show that both tasks can be learned successfully using simulated and real robots.

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日付: 出版: 2011-09

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識別子（DOI, ISBNなど）: BibTex参照ID: 6438
DOI: 10.15607/RSS.2010.VI.005

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出版物名: Robotics: Science and Systems VI

種別: 学術雑誌

著者・編者:
Matsuoka, Y, 編集者
Durrant-Whyte, HF, 編集者
Neira, J, 編集者

所属:
-

出版社, 出版地: Cambridge, MA, USA : MIT Press

ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 33 - 40 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: ISBN: 978-0-262-51681-5

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