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  Learning new basic Movements for Robotics

Kober, J., & Peters, J. (2009). Learning new basic Movements for Robotics. In R. Dillmann, J. Beyerer, C. Stiller, M. Zöllner, & T. Gindele (Eds.), Autonome Mobile Systeme 2009 (pp. 105-112). Berlin, Germany: Springer.

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Externe Referenzen

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Beschreibung:
-
OA-Status:

Urheber

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 Urheber:
Kober, J1, 2, Autor           
Peters, J1, 2, Autor           
Affiliations:
1Department Empirical Inference, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497795              
2Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, Spemannstrasse 38, 72076 Tübingen, DE, ou_1497794              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: Obtaining novel skills is one of the most important problems
in robotics. Machine learning techniques may be a promising approach
for automatic and autonomous acquisition of movement policies. However,
this requires both an appropriate policy representation and suitable
learning algorithms. Employing the most recent form of the dynamical
systems motor primitives originally introduced by Ijspeert et al. [1],
we show how both discrete and rhythmic tasks can be learned using
a concerted approach of both imitation and reinforcement learning, and
present our current best performing learning algorithms. Finally, we show
that it is possible to include a start-up phase in rhythmic primitives. We
apply our approach to two elementary movements, i.e., Ball-in-a-Cup
and Ball-Paddling, which can be learned on a real Barrett WAM robot
arm at a pace similar to human learning.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2009-12
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: DOI: 10.1007/978-3-642-10284-4_14
BibTex Citekey: 6072
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: Autonome Mobile Systeme 2009: 21. Fachgespräch (AMS 2009)
Veranstaltungsort: Karlsruhe, Germany
Start-/Enddatum: 2009-10-03 - 2009-10-04

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: Autonome Mobile Systeme 2009
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Dillmann, R, Herausgeber
Beyerer, J, Herausgeber
Stiller, C, Herausgeber
Zöllner, M, Herausgeber
Gindele, T, Herausgeber
Affiliations:
-
Ort, Verlag, Ausgabe: Berlin, Germany : Springer
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 105 - 112 Identifikator: ISBN: 13-978-3-642-10283-7

Quelle 2

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Titel: Informatik aktuell
Genre der Quelle: Reihe
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: -
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: - Identifikator: -