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  Local Gaussian Process Regression for Real Time Online Model Learning and Control

Nguyen-Tuong, D., Seeger, M., & Peters, J. (2009). Local Gaussian Process Regression for Real Time Online Model Learning and Control. Advances in neural information processing systems 21: 22nd Annual Conference on Neural Information Processing Systems 2008, 1193-1200.

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基本情報

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資料種別: 会議論文

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作成者

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 作成者:
Nguyen-Tuong, D1, 著者           
Seeger, M1, 著者           
Peters, J1, 2, 著者           
Koller, 編集者
D., 編集者
Schuurmans, D., 編集者
Bengio, Y., 編集者
Bottou, L., 編集者
所属:
1Department Empirical Inference, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497795              
2Dept. Empirical Inference, Max Planck Institute for Intelligent Systems, Max Planck Society, ou_1497647              

内容説明

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キーワード: -
 要旨: Learning in real-time applications, e.g., online approximation of the inverse dynamics model for model-based robot control, requires fast online regression techniques. Inspired by local learning, we propose a method to speed up standard Gaussian Process regression (GPR) with local GP models (LGP). The training data is partitioned in local regions, for each an individual GP model is trained. The prediction for a query point is performed by weighted estimation using nearby local models. Unlike other GP approximations, such as mixtures of experts, we use a distance based measure for partitioning of the data and weighted prediction. The proposed method achieves online learning and prediction in real-time. Comparisons with other nonparametric regression methods show that LGP has higher accuracy than LWPR and close to the performance of standard GPR and nu-SVR.

資料詳細

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言語:
 日付: 2009-06
 出版の状態: 出版
 ページ: -
 出版情報: -
 目次: -
 査読: -
 識別子(DOI, ISBNなど): ISBN: 978-1-605-60949-2
URI: http://nips.cc/Conferences/2008/
BibTex参照ID: 5410
 学位: -

関連イベント

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イベント名: Twenty-Second Annual Conference on Neural Information Processing Systems (NIPS 2008)
開催地: Vancouver, BC, Canada
開始日・終了日: -

訴訟

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Project information

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出版物 1

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出版物名: Advances in neural information processing systems 21 : 22nd Annual Conference on Neural Information Processing Systems 2008
種別: 学術雑誌
 著者・編者:
所属:
出版社, 出版地: Red Hook, NY, USA : Curran
ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 1193 - 1200 識別子(ISBN, ISSN, DOIなど): -