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  Passivity Analysis of Haptic Systems Interacting with Viscoelastic Virtual Environment

Son, H., Bhattacharjee, T., & Lee, D. (2009). Passivity Analysis of Haptic Systems Interacting with Viscoelastic Virtual Environment. In 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2009) (pp. 1-6). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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Basisdaten

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Datensatz-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C49D-7 Versions-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C49E-5
Genre: Konferenzbeitrag

Externe Referenzen

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Urheber

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 Urheber:
Son, HI1, Autor           
Bhattacharjee, T, Autor
Lee, DY, Autor
Affiliations:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: Passivity analysis of any haptic system requires the knowledge of the environment impedance, i.e., parameters of the employed environment model. There have been a few models proposed to describe the viscoelastic behavior of soft tissues, including the popular Maxwell and Voigt models. This paper analyzes passivity of haptic systems interacting with virtual viscoelastic soft tissues. The Kelvin model is employed to represent better the behavior of the soft tissues. This passivity analysis reveals a new criterion for design and control of the haptic interface. Simulation results show that this new criterion increases the range of passive environment.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2009-06
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: ISBN: 978-1-4244-4855-5
URI: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5174802
BibTex Citekey: 6462
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2009)
Veranstaltungsort: München, Germany
Start-/Enddatum: -

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2009)
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Affiliations:
Ort, Verlag, Ausgabe: Piscataway, NJ, USA : IEEE
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 1 - 6 Identifikator: -