Machine Learning for Robotics: Learning Methods for Robot Motor Skills

Peters, J

Machine Learning for Robotics: Learning Methods for Robot Motor Skills

Peters, J. (2008). Machine Learning for Robotics: Learning Methods for Robot Motor Skills. PhD Thesis, University of Southern California, Los Angeles, CA, USA.

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-C95B-2 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0003-2A3B-D

資料種別: 学位論文

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Peters, J¹, 著者

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1External Organizations, ou_persistent22

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要旨: Autonomous robots have been a vision of robotics, artificial intelligence, and cognitive sciences. An important step towards this goal is to create robots that can learn to accomplish amultitude of different tasks triggered by environmental context and higher-level instruction. Early approaches to this goal during the heydays of artificial intelligence research in the late 1980s showed that handcrafted approaches do not suffice and that machine learning is needed. However, off the shelf learning techniques often do not scale into real-time or to the high-dimensional domains of manipulator and humanoid robotics. In this book, we investigate the foundations for a general approach to motor skilllearning that employs domain-specific machine learning methods. A theoretically well-founded general approach to representing the required control structures for task representation and executionis presented along with novel learning algorithms that can be applied in this setting. The resulting framework is shown to work well both in simulation and on real robots.

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日付: オンライン出版: 2007-04出版: 2008

出版の状態: 出版

ページ: 107

出版情報: Los Angeles, CA, USA : University of Southern California

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識別子（DOI, ISBNなど）: BibTex参照ID: 5170

学位: 博士号 (PhD)

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出版物名: Machine Learning for Robotics: Learning Methods for Robot Motor Skills

種別: 書籍

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出版社, 出版地: Saarbrücken, Germany : VDM-Verlag

ページ: 128 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: - 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: ISBN: 978-3-639-02110-3

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