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  Robust adaptive sliding mode control of a redundant cable driven parallel robot

Schenk, C., Bülthoff, H., & Masone, C. (2015). Robust adaptive sliding mode control of a redundant cable driven parallel robot. In S. Caraman, M. Barbu, & R. Şolea (Eds.), 2015 19th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC) (pp. 427-434). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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Basisdaten

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Datensatz-Permalink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-002A-4431-D Versions-Permalink: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-000A-646C-D
Genre: Konferenzbeitrag

Externe Referenzen

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externe Referenz:
http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=arnumber=7321331 (Verlagsversion)
Beschreibung:
-
OA-Status:
externe Referenz:
https://www.researchgate.net/publication/313302039_Robust_adaptive_sliding_mode_control_of_a_redundant_cable_driven_parallel_robot (beliebiger Volltext)
Beschreibung:
-
OA-Status:

Urheber

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 Urheber:
Schenk, C1, 2, Autor           
Bülthoff, HH1, 2, Autor           
Masone, C1, 2, Autor           
Affiliations:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              
2Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, Spemannstrasse 38, 72076 Tübingen, DE, ou_1497794              

Inhalt

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Schlagwörter: -
 Zusammenfassung: In this paper we consider the application problem of a redundant cable-driven parallel robot, tracking a reference trajectory in presence of uncertainties and disturbances. A Super Twisting controller is implemented using a recently proposed gains adaptation law [1], thus not requiring the knowledge of the upper bound of the lumped uncertainties. The controller is extended by a feedforward dynamic inversion control that reduces the effort of the sliding mode controller. Compared to a recently developed Adaptive Terminal Sliding Mode Controller for cable-driven parallel robots [2], the proposed controller manages to achieve lower tracking errors and less chattering in the actuation forces even in presence of perturbations. The system is implemented and tested in simulation using a model of a large redundant cable-driven robot and assuming noisy measurements. Simulations show the effectiveness of the proposed method.

Details

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Sprache(n):
 Datum: 2015-10
 Publikationsstatus: Erschienen
 Seiten: -
 Ort, Verlag, Ausgabe: -
 Inhaltsverzeichnis: -
 Art der Begutachtung: -
 Identifikatoren: DOI: 10.1109/ICSTCC.2015.7321331
BibTex Citekey: SchenkBM2015
 Art des Abschluß: -

Veranstaltung

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Titel: 19th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC 2015)
Veranstaltungsort: Cheile Gradistei, Romania
Start-/Enddatum: 2015-10-14 - 2015-10-16

Entscheidung

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Projektinformation

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Quelle 1

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Titel: 2015 19th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC)
Genre der Quelle: Konferenzband
 Urheber:
Caraman, S., Herausgeber
Barbu, M., Herausgeber
Şolea, R., Herausgeber
Affiliations:
-
Ort, Verlag, Ausgabe: Piscataway, NJ, USA : IEEE
Seiten: - Band / Heft: - Artikelnummer: - Start- / Endseite: 427 - 434 Identifikator: ISBN: 978-1-4799-8481-7