Whole Body Multi-Modal Semi-Autonomous Teleoperation System of Mobile 
Manipulator

Ha, C-S; Park, S; Her, J; Jang, I; Lee, Y; Cho, GR; Son, HI; Lee, D

doi:10.1109/ICRA.2015.7138995

Whole Body Multi-Modal Semi-Autonomous Teleoperation System of Mobile Manipulator

Ha, C.-S., Park, S., Her, J., Jang, I., Lee, Y., Cho, G., Son, H., & Lee, D. (2015). Whole Body Multi-Modal Semi-Autonomous Teleoperation System of Mobile Manipulator. In IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015) (pp. 164-170). Piscataway, NJ, USA: IEEE.

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-002A-467A-A 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0000-80BC-B

資料種別: 会議論文

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Ha, C-S, 著者
Park, S, 著者
Her, J, 著者
Jang, I, 著者
Lee, Y, 著者
Cho, GR, 著者
Son, HI¹, 著者
Lee, D, 著者

所属:
1Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797

内容説明

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キーワード: -

要旨: We propose a novel whole-body multi-modal semiautonomous teleoperation framework for mobile manipulator systems, which consists of: 1) Motion capture and whole-body motion mapping to allow the operator to intuitively teleoperate the mobile manipulator without being constrained by the master interface while also fully exploiting whole-body dexterity; 2) Slave robot autonomous control to allow the mobile manipulator to optimally track the operator's whole-body command, while taking into account the user-slave kinematic dissimilarity (slave robot's joint limit, joint velocity limit, and singularity); and 3) Visuo-haptic-vestibular feedback with HMD (Head Mounted Display) for 3D visual information, wearable cutaneous haptic device for manipulation force feedback, and actuated chair for vestibular feedback to reduce HMD-induced motion sickness. Performance of the proposed framework is validated with simulation of a ROV (remotely operated vehicle) manipulator system and some preliminary user studies.

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日付: 出版: 2015-05

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識別子（DOI, ISBNなど）: DOI: 10.1109/ICRA.2015.7138995
BibTex参照ID: HaPHJLCSL2015

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出版物名: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015)

種別: 会議論文集

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出版社, 出版地: Piscataway, NJ, USA : IEEE

ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 164 - 170 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: ISBN: 978-1-4799-6923-4

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