Workspace and Interference Analysis of Cable-Driven Parallel Robots with an 
Unlimited Rotation Axis

Pott, A; Miermeister, P

doi:10.1007/978-3-319-56802-7_36

Workspace and Interference Analysis of Cable-Driven Parallel Robots with an Unlimited Rotation Axis

Pott, A., & Miermeister, P. (2017). Workspace and Interference Analysis of Cable-Driven Parallel Robots with an Unlimited Rotation Axis. In J., Lenarčič, & J.-P., Merlet (Eds.), Advances in Robot Kinematics 2016 (pp. 341-350). Cham, Switzerland: Springer. doi:10.1007/978-3-319-56802-7_36.

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0007-86CF-9 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0007-86D0-6

資料種別: 会議論文

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Pott, A, 著者
Miermeister, P¹, 著者

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1External Organizations, ou_persistent22

内容説明

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要旨: A drawback of many cable-driven parallel robots is a relatively small orientation workspace. In this paper, two design variants for cable-driven parallel robots with nine and twelve cables are proposed that allow for large rotations. It is shown that the platform can perform a 360∘ rotation while maintaining positive tension in all cables and without collisions amongst the cables. Furthermore, workspace studies of the total orientation workspace are provided. Surprisingly, this family of cable robot is capable to perform an unlimited rotation within a translational workspace of reasonable size. Finally, the efficiency and computation time of force distribution algorithms is compared for cable robots having twelve cables.

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日付: オンライン出版: 2017-07

出版の状態: オンラインで出版済み

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識別子（DOI, ISBNなど）: DOI: 10.1007/978-3-319-56802-7_36

学位: -

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出版物 1

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出版物名: Advances in Robot Kinematics 2016

種別: 会議論文集

著者・編者:
Lenarčič, J, 編集者
Merlet, J-P, 編集者

所属:
-

出版社, 出版地: Cham, Switzerland : Springer

ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 341 - 350 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: ISBN: 978-3-319-56801-0

出版物 2

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出版物名: Springer Proceedings in Advanced Robotics

種別: 連載記事

著者・編者:

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出版社, 出版地: -

ページ: - 巻号: 4 通巻号: - 開始・終了ページ: - 識別子（ISBN, ISSN, DOIなど）: -

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