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要旨

Für eine bessere Rehabilitation von hemiparetischen Patienten (z. B. nach einem Schlaganfall) wurde ein kommerzielles Fahrradergometer mit Hilfsmotor so weiterentwickelt, dass das motorische Defizit der gelähmten unteren Extremität beim Treten durch elektrische Stimulation der Muskulatur kompensiert werden kann. Im Gegensatz zum herkömmlichen Fahrradfahren von komplett querschnittgelähmten Patienten mittels elektrischer Stimulation werden an die Regelung der Stimulationsintensitäten höhere Ansprüche gestellt. Die Interaktion von Fahrer und Ergometer über das nicht betroffende Bein ist bei Anpassung der Stimulationsintensitäten entsprechend zu berücksichtigen. Die Erfassung der vom gesunden Bein eingebrachten "Antriebsleistung" und deren Verwendung als Vorgabe für das gelähmte Bein stellt einen möglichen Ansatz dar. Zur Realisierung des gewünschten Drehmoments durch das betroffene Bein wurde eine iterative Regelung entwickelt, welche die Stimulationsintensität von Tretzyklus zu Tretzyklus gezielt verändert. Die Aktivitäten der Beine wurden an Hand des Motorstromes bewertet. Erste experimentelle Untersuchungen mit dem entwickelten System werden vorgestellt.