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  A Self-Contained Teleoperated Quadrotor: On-Board State Estimation and Indoor Obstacle Avoidance

Odelga, M., Stegagno, P., Kochanek, N., & Bülthoff, H. (2018). A Self-Contained Teleoperated Quadrotor: On-Board State Estimation and Indoor Obstacle Avoidance. In IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018) (pp. 1-8).

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基本情報

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アイテムのパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0001-7D4E-D 版のパーマリンク: https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0001-810D-F
資料種別: 会議論文

ファイル

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:
ICRA-2018-Odelga.pdf (全文テキスト(全般)), 2MB
ファイルのパーマリンク:
https://hdl.handle.net/21.11116/0000-0001-810C-0
ファイル名:
ICRA-2018-Odelga.pdf
説明:
-
OA-Status:
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公開
MIMEタイプ / チェックサム:
application/pdf / [MD5]
技術的なメタデータ:
著作権日付:
-
著作権情報:
-
CCライセンス:
-

関連URL

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URL:
https://icra2018.org/ (目次)
説明:
-
OA-Status:

作成者

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 作成者:
Odelga, M1, 2, 3, 著者           
Stegagno, P, 著者           
Kochanek, N, 著者           
Bülthoff, HH2, 3, 4, 著者           
所属:
1Project group: Autonomous Robotics & Human-Machine Systems, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_2528704              
2Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497794              
3Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_1497797              
4Project group: Cybernetics Approach to Perception & Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society, ou_2528701              

内容説明

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キーワード: -
 要旨: Indoor operation of unmanned aerial vehicles (UAVs) poses many challenges due to the lack of GPS signal and cramped spaces. The presence of obstacles in an unfamiliar environment requires reliable state estimation and active algorithms to prevent collisions. In this paper, we present a teleoperated quadrotor UAV platform equipped with an on-board miniature computer and a minimal set of sensors for this task. The platform is capable of highly accurate state-estimation, tracking of desired velocity commanded by the user and ensuring collision-free navigation. The robot estimates its linear velocity through a Kalman filter integration of inertial and optical flow (OF) readings with corresponding distance measurements. An RGB-D camera serves the purpose of providing visual feedback to the operator and depth measurements to build a probabilistic, robo-centric obstacle model, allowing the robot to avoid collisions. The platform is thoroughly validated in experiments in an obstacle rich environment.

資料詳細

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言語:
 日付: 2018-05
 出版の状態: オンラインで出版済み
 ページ: -
 出版情報: -
 目次: -
 査読: -
 識別子(DOI, ISBNなど): BibTex参照ID: OdelgaSKB2018
 学位: -

関連イベント

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イベント名: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018)
開催地: Brisbane, Australia
開始日・終了日: -

訴訟

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Project information

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出版物 1

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出版物名: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018)
種別: 会議論文集
 著者・編者:
所属:
出版社, 出版地: -
ページ: - 巻号: - 通巻号: - 開始・終了ページ: 1 - 8 識別子(ISBN, ISSN, DOIなど): -